Emil Österlund

Roboten Anna, en kort projektbeskrivning.

Jag blev runtvisad på Teknikverkstan i Falun av Tom. Vi hade kollat igenom stora lokalen, verkstaden och mötesrummet. Kvar var vinden. Det var en stor vind. Och så plötsligt så stod den där. Roboten som vi kom att kalla Anna. Orange, stor, klumpig och alldeles underbar.

Historien vi har lyckats få ihop från den få källor som finns var att den var byggd på Chalmers för dryga 20 år sedan av studenter. Till roboten hörde en dator och ett kontrollskåp i storlek av ett kylskåp. När vi fått klart för oss att vi fick göra vad vi ville med den började vi kolla vad som fanns kvar. Några disketter och kontrollerkort av ISA-standard. Några manualer som inte hade med vår Robot att göra och lite telefonnummer. Vi provade att ringa telefonnumren, som gick till personer hos ABB i Västerås men kom inte fram. Sen kollade vi vad som fanns på disketterna men fick inte ut något vettigt där heller.

Attackvinkeln blev istället att byta ut styrningen med egen hårdvara. Vi skaffade en Motor & power Shield, den kan skyffla 2.5A på 50V vilket passade bra för motorerna i roboten. Den största motorn i roboten är 48V, de flesta 24V. I roboten satt också ett nätaggregat som vi behöll. Det hade flera olika spänningar som gick att använda till alla olika sensorer och motorer. Och så kopplade vi det till en Arduino.

Här är första gången den rör sig. Klumpigt och trevande.

Och lite senare samma kväll:

När vi nu visste att vi kunde få roboten att röra sig så handlade det nu om att få den att röra sig mer graciöst. Varje led behövde två pins till sensorer, och sen två pins till ledens motor(riktning och spänning). För att få det att fungera med alla motorer så bytte vi ut Arduino Unon mot en Arduino DUE. Förutom att den har en hel hög med pins så är det interrupt på alla, vilket vi behöver till sensorerna. Shieldsen passar fortfarande. Helt perfekt för oss. Leo, som aldrig skrivit något till en Arduino, började på ett bibliotek. Det implementerade en PID-controller, vilket om jag som outbildad nörd förstod det rätt är samma teknik som används i en segway. Med det implementerat så började det likna något. Vi kunde nu ange en position för varje led, och roboten höll den positionen oavsett vad som hände(inklusive knuffar!).

Om man då skrivit koden och tänker att man litar på att roboten stannar på milimetern så kan det bli ungefär så här om man råkar flytta på sig efter att ha tryckt igång:

Men i det stora hela så gick det bra. Det pinsamma är att jag inte hittar någon film på roboten i det läge den är nu. Vi kan spela in mönster och få den att upprepa dem. Vi har ett mönster som när vi körde i några timmar så felade det inte många mm från när vi började. Och det är positivt.

Lite pinsamt så inser jag att jag inte har någon film på hur det ser ut i nuvarande läge. Det bästa jag kan erbjuda är den här lilla snutten från en film jag gjorde när vi visade upp roboten på Stockholms Maker faire.

Nuvarande status

Roboten kan spela upp ett förinspelat mönster. Vi saknar fortfarande Z-axeln. Det bråkar lite, men ska nog fungera snart. Längst ut på armen sitter också en fläkt. Den funkar inte heller.

Vi måste få koll på ändlägena.

När alla robotens delar är klara så ska vi komma på något roligt sätt att styra den. Kanske med tangentbord och en Raspberry Pi? Vi vet inte än, men roligt hade varit om den på något sätt kunde användas till att få barn att lära sig programmera.

Saker vi lärt oss som vi inte trodde vi skulle behöva lära oss

  • Dokumentera mera. Vid tre tillfällen har vi varit tvungna att mappa upp de olika motorerna och sensorerna för att kunna bygga ett kontrollerkort. Vid alla tidigare tillfällena tyckte vi att vi hade dokumenterat bra. Men endera så försvann dokumentationen eller så var den fel.
  • Säg aldrig någonsin "men vad är det värsta som skulle kunna hända". Det händer. Varje gång. Som att programmera Arduinon med strömmen till roboten på 10 minuter innan avfärd mot Stockholm så att en arm i roboten går sönder.
  • Det tar tid. Oerhört med tid.

 

Vi återkommer med en rapport framöver. Kanske kan du komma och provköra den någonstans?